進捗 - 4/25-5/1
うおおおおお
4/25
そういえば電池の電圧監視を完全に忘れていた。結局ADCは3つじゃ足りなかった、MCP3008は無駄ではなかったのだ。
電池はどうだかわからん。2つとも1回目は100mAhくらいしか充放電できなかったが、2回目では片方は1000mAh、もう片方は1800mAhまで回復した。行けるんか？ 行けることにして一応コネクタは用意しておくことにした。こういう部品、高級な治具なんて持ってないのでマスキングテープで固定してはんだ付けしてる。
ところで最初の方熱しすぎてコネクタの根本がパチパチ言い始めて焦った。加減ってものを知ったので2回目以降はセーフ
というわけで本日の進捗は以上。他にやらなきゃいけないことがあったので仕方がない。
次は人間用インターフェイス実装、12V電源系統、ステッパモタドラ、DCモタドラ、ボール回収機構までやってとりあえずソフト作り込み開始かな。
4/26
- pioって2つしか無いんだけどこれやりたいことやると足りなくないか？SPI・I2C・PWM・後述のLEDなどなどを考えると普通に怪しい。
- 電池用の分圧抵抗を考えている。多分3cellは1kと1kの分圧、10cellには1kと10kの分圧をするのでいいと思うのだが、公称電圧付近の抵抗精度5%だと3cellだと±0.0825V、10cellだと±0.3Vくらいずれてくるはずである。無視できなさそ～。実測による校正で手を打つか。
今日の実進捗はWS2812Cを光らせただけです。ユニバーサル基板（2.54ピッチの）を切り刻んで裏っ返しにしてDIPパッケージ(tm)ぽくしたら上手く行ってしまった。
公式のexampleからws2812.pio.hを引っ張ってきて試している。ところで3.3Vで使えなさそうなデータシートだったが普通に動いてしまっている。ええんか？
人間用インターフェイス実装（ｲﾏｺｺ進捗50%）、12V電源系統、ステッパモタドラ、DCモタドラ、ボール回収機構までやってとりあえずソフト作り込み開始。
4/27
タクトスイッチとフルカラーLEDを別の基板に引き出したはいいが、配線ミスで実進捗なし。疲労があるとこうなる。あるいはちゃんと配線はすべて計画してからやらないとこうなる。
16ピン、17ピンに配線すべきところが、17ピン、18ピンにつながっている……。おやすみなさい。
4/28
今日の進捗
- 人間用インターフェイス完成
- リセットスイッチ追加（ひどいがすぎる付け方だが）
- 12V系のON-OFF回路の実装
- モータードライバのはんだ付け（動作未確認）
右のLEDは12V系統のパイロットランプ。電池への端子は今のところQiコネクタが刺さるようになっている（普通のピンヘッダが立っている）が、いずれピンヘッダに配線を直接はんだ付けする予定である。
リセット（RUNをGNDに落とす）回路は、基板上に押しやすさと配線しやすさが両立される場所がなかったのでとりあえずRasPicoに直接ついている。いずれなんとかしよう（おそらくされない）。
モタドラは5,6年前初めて基板発注した奴があって、配線の手間はないもののままツッコミどころもある。が、動作実績は十二分にあるので問題ないはずである。……いつか作り直したいですね。
タスクキュー
- モタドラ動作確認
- 電池コネクタ付け替え（結局やってなかった）
- DCモタドラ、ボール回収機構……
折角の休日だったのだが、友達とApexをやってしまったのがいけない。ほんとに。まあ人間のメンテってことでね。
4/29
モータードライバは動いた。実質進捗ということにしておく（実進捗ではない）。
タスクキュー
- 電池コネクタ付け替え
- RasPicoからステッパドライバ用のピンを出す
- 電池電圧監視回路の実装
- DCモタドラ、ボール回収機構……
メイン基板がコの字になってるから配置や配線がいつも以上に悩ましい。素直に穴だけ開けとけばよかったか？うーむ……
今日は寝よう、それが進捗だ。
4/30
PCのUSBポート一つ潰してしまった。マグネット式のUSBケーブルを変なところにくっつけてしまって過電流が流れてしまったらしい。本当にキケンである。 そんな犠牲をも交えつつ本日の進捗は
- 電池コネクタ付け替え
- RasPicoからステッパドライバ用のピンを出す
- 電池電圧監視回路の実装
- DCモタドラの実装
- その他細々した色々
DCモタドラ、普通に時間かかってしまった。 まず、GNDの生やし方が雑すぎるため、モタドラとpicoのGNDレベルが1.5Vくらいずれていた。そりゃ動かねーや。picoとモタドラにGND直行便を追加してごまかした。コの字型基板は色々しんどい。いや、どちらかというと泥縄式で配線してるのが悪いけど。
で、これでも片方しか動かない。そして片方（5番）からしかPWMを出してくれてないことに気づく。 流石におかしいと思って別のRasPicoに書いたら普通にPWM出てて草って感じだった。つまりこのポートを壊れてるんですねーっておいーっ！ ここにたどり着くまで2時間くらいガチャガチャやってた。 まあしばらくは片方しか使わないであろうからまた別の所も壊す読みで続投してもらう。ちゃんと予備は買ってあるんすよ。
RasPicoのGNDはどこまでつなげるべきなんだろうか？現状VSYSの隣にしかつなげてないがちょっとヤヴァい気がする。とは言え全部つなげるのはそれはそれでしんどい。
ところで先日まで勘違いしていたのだが、SPIやI2C、PWMはPIOに依存するのではなく、独立してペリフェラルが存在していたらしい。 PIOの数を気にせず使えるわけだ。良かった。
- 従動輪（？）は安定の家具スベール（トスベールだが）を使うことに。粘着力足りるかなぁこれ。
- モタドラの置き場所が本格的にない。このままだと電池と熱結合させることになる。それだけは避けたい。が、避けるとするとそれはそれで"エクストリーム"が発生する。
- PWMが解決できなかったから無限にgoogleしてたが、出てくる記事みんな当然のようにオシロを持っていて草って感じ。USBオシロは持ってるが、機能が微妙&1chしかない&GNDレベルがPCのGNDレベルと共有されてPCに繋いでるものにつなぐと実際アブナイのでほしい、が、お金は無い。
ところでこの前のSMD三端子レギュレータのリベンジをした。ブレボとか別件でも使いたいので一応という感じ。
ちょっとマシになったかな。
4月中に回収機構まで作れるつもりでいたが、とうとうだめっぽいことが確定してしまった。そして回収機構に使う予定だったポテチ筒の底面が非常に強度が弱そうな見た目になっていた。
明日はどっちだ！
タスクキュー
- ボール回収機構
- プログラム作り開始
- 射出機構制作（←たどり着けるんか？
5/1
仮組みして動かしてみた。
配線したのでそれを実進捗と言い張る。
ところでPchMOSFETで電源をON-OFFしたとき、どれくらい電流が漏れるのか、あまり気にしてなかった。 今回のではIdssがロジック系統が10uA、モーター系統が1uAくらいらしい。抵抗でいうと1Mとか10Mになってる程度なので、1ヶ月2ヶ月スパンで見ると挿しっぱなしは良くないかもしれない。 逆に、バリバリデバッグ中のホットな状態だったら気にしなくても良さそうだ。
今週一週間の進捗量がたかがしれているので嫌になってきた。ボール回収機構なんてまとまった時間（次取れるのが木曜）無いと絶対進まないし、とてもつらい。 まあ諦めてプログラム書けって話ですね。わざわざ歩き慣れた道（PIC32）から未知の道（RasPico）に行ってるんだからこれまたつらいが。
