進捗 - 5/30-6/5
第一の終了点、5/31に以降書かれるかどうかが決まる。
5/30
昨日CPU基板にLEDのドライバを乗っけるとだけ書いていたがぼんやりと2N7000を使う気だった。 が、前に別のもの造ったとき3.3Vだと微妙に電流が流れ切らなかった気もするので一応検証はすることにした。 データシート見ると200mAくらいはまあ行けそうな行けなさそうなみたいな感じ（今回ほしいのはだいたい100mA）。
試してみる。ちゃんと眩しい。抵抗にかかってた電圧は0.48Vと0.45V。両方合わせて100mA弱ちゃんと流れている。ヨシ！
今日はこの検証と、はんだ付けのための分解、ついでにラインセンサの固定（相変わらず両面テープだが、結構ちゃんと止めた）、そして不調なテスタの修理。 テスタの回すタイプのスイッチ兼モード切替ホイールの接点を拭いた。多少良くなったがやっぱりなんか調子悪い。10年選手だしなぁ。
5/31
LEDドライバ回路を作った。以上。筆が遅いならぬコテが遅い。まあ単純にたかがこれだけにミスってトラブルシューティングで時間食っただけだが……。
動画の締め切りだ。家では結局競技台がひどすぎたので土曜に撮ったちょっと微妙なやつで締めることにした。後は知らん。
6/1
調子が悪い……。部屋の整理整頓だけしてとっとと寝て、明日早く起きてしまった場合のみ進捗を出すことにした。おやすみ～
6/2
直近の不調は寝不足気味で疲労が溜まってただけらしい。勤続疲労ってやつだな。
一応カラーセンサは作った。
なんかハードソフト通して一発で動いてしまった。まあ難しいところもないしそうであってほしいので良いのだが。
明日はこれを固定してテストして、それっぽい動きができるようになるまでプログラムを書きたい。
ところで覆いもなんもなしに外乱光の影響をもろに受けているが大丈夫か？と思われるかもしれない。 実際、大丈夫ではない……。 とはいえ知ロボでは色座標を正確に得る必要はなく、赤青黃のどれかさえ分かればいいので、会場ごとに調整すればだいたいなんとかなる。 特にHSV色空間系に変換して、色相だけを参照する方法にすると結構なんとかなる。ならないこともある。
6/3
金曜日。進捗なし。
タスクメモ
- なんか断線しているサーボ信号線の付け直し
- 分解されてるロボットの組み立て
- HSV変換実装
- ボール識別実装
- 色別投棄の実装
6/4
進捗
- なんか断線しているサーボ信号線の付け直し
- 分解されてるロボットの組み立て
- HSV変換実装
- ボール識別実装
- 色別投棄の実装
ボール識別、なんか思ってた以上に上手く行ってしまった。HMMTFTNCSサイコ～！
さて、本格的にちゃんとした競技台が無いのに困り始めている。 デバッグどうしよう……。
そして気がかりな情報が。
#知能ロボコン オンライン部門の予選に当たる審査してた。レベルの高さに驚いているのですが、今年の大会開催のアナウンスから〆切までの短さにも関わらず、どうもありがとうございます。
— Kumagai, M (@kumarobo) 2022年6月4日
※おそらく、大会復活を前提に、前から作っていてくださったのだと思います
レベル高いのか……。やはり皆信じて待っていたんだな。 その信仰心に2ヶ月で作った7点の動画では太刀打ちできないだろうし、ちょっと結果出るまで別のことしてていいですかね……？
6/5
……ボール運搬中に落とす事があったので腕を改良した。
落とすことはなくなった。
やっぱりこの部屋でのこれ以上のデバッグは無理そうだ。 まず、周りに乱反射して距離センサの動作をおかしくする物体が多すぎる。本来ある壁を作ればいいかもしれないが今から壁を用意するのも大変だ。 それにプラダンは軽いロボットしか作ってなかったうちは問題なかったが、重いロボットは支えきれずに微妙に凹む。 そのせいでたかがビニールテープが実質2,3mmの段差として立ちはだかってくる。おファックですわ～～～！！！
次出る機会があったらMDFかなんかで競技台を用意したい……。
なんかやる気なくなってしまったので今日はこれくらいで。
