進捗 - 5/2-5/8

日記 知能ロボコン2022

てんてこてんてこ

5/2

実進捗 : ぷろぐらむのかきかたがちょっとわかりました！（=ほとんどない）

まとまった時間が取れるまで、ソフトの作り込みに専念することにする。

cmakeがとても謎い挙動をする。多分ちゃんとわかってないだけだと思うが。 pico-project-generatorで作ったプロジェクトに継ぎ足し継ぎ足ししているのだが、そもそもこれで出てきたCMakeLists.txtにはtarget_sourcesがなかったり、色々と破綻している気がする。で、これを変更してビルドしようとするとエラーがでる。これはbuildの中身を空にしてからcmakeすれば解決するのだが、明らかに異常な気がする。 この混沌とした令和のインターネットで上手く情報収集してけね～～～。 諦めてすべてを理解しながらmakefileを書けという話になってくるわけだな。

VScodeのintellisenceも謎挙動する（文句言ってきてたのが立ち上げ直したら文句言わなくなるとか）。これでやっていけるのか？

新しいファイルを作成～！○すぞ～！

フォーマッタも謎い。

  while (gpio_get(PUSH_SW_PIN)) sleep_ms(250); //←これは許してくれる
  while (gpio_get(PUSH_SW_PIN)) ; //←これは許してくれない
  while (gpio_get(PUSH_SW_PIN)) 
    ;                             //←こうなる

ちゃんとした理由がありそうだが、ただただ、うぜ～～～。補完とかも一番使い慣れたNetBeans系（要するにMPLAB Xだが）と微妙にずれてるのがもどかしすぎる。

飽き性が過ぎるので今とても別のものを作り始めたくなっている。うっうっ……

5/3

実進捗 : センサの定期購読（？）とステッパのクロック出したり割り込みしたりするところをいい感じにできた。

そういえばRasPicoにUSBがつながった状態でロジック電源が切れてると、RasPico以外にも電源が行く。これの原因はわかりやすくて、RasPicoのGPIOから出た電力が周りのICの保護ダイオード経由でVCCに行き渡るのだが、これはどうやって防げばいいんだ。ロジック電源が入ってない時にだけUSBをつなぐという手法の問題は論外である（人間は手順をよく間違う）。RasPicoのVbusをぶった切る以外防ぎようがない？

そしてライン検出センサーが明らかに傾いていることに気づいた。両面テープで止めてるのだが、こちらから見て左側にケーブルが重なるところがあり、そこを上と下の基板で圧迫してる感じになっているのでこうなってしまったらしい。スペーサを長いものに変えればいいが、わざわざこの寸法が一番キレイだと思ってこの長さのやつを買ってきたので変えるのはそれはそれで悔しい気がする。実用上問題出たら変えよう。

車輪の再発明、どこまですべきか？過去の資産をどこまで使うべきか？今回の目的を考えると、過去に生産したプログラム資源はほぼ最適解を出してはいるが、10年前からほぼ変わらないというのもこの10年成長してないということな気もするしなんだか違う気がする（まあ半分くらい事実だが）。

タスクキュー

  • ステッパのクロックを周波数からバッと設定できるようにする
  • その他ソフトとんてんかん
  • ボール回収機構の制作

うーん……

5/4

急な予定でなんもできんかった……。これから毎週金曜日は進捗出せないことが確定しているし雲行きは怪しくなるばかりだ。

5/5

まとまった時間取れるはずだったのに、家族の理不尽な要求により作業ができなかった。家族さえ居なければ……

とか言いつつもなんとかPWMを周波数だけで設定できるようにする関数だけは用意した。偉すぎる。テスト（not 実機）も大丈夫そうだ。こういうののテストの一番正しいやり方って何なんだろうなぁ……

RasPicoのPWMの分周器、1段目の（8bit/4bit）で、2段目の16bitに流し込むの、ちょっと独特で面白い。ただやや無駄な「凝り」な印象もある。

5/6

進捗ダメです（金曜日なため）。

5/7

実進捗なし。ただ過去の資産と向き合って、どの程度使えるか、どの程度使うか大体決定したので結構前向きではある。ちょっと手もつけた。後はやるだけ（それが大変）。

ところでVScodeがアップデートしてカッコたちがカラフルになった。対応するカッコに同じ色を付けてわかりやすくしたよというやつらしい。機能は好みだが見た目は好みではない。

5/8

一日中キーボードをカタカタするひとになっている。

ステッパ周りの加減速がとりあえずできた。 何にハマってたんだかよくわからないようなデバッグを一生してた。ほんとに何が悪かったんだ？ とりあえずPico、書き込んでから時々リセットを掛け直すor電源再投入しないと正しく動いてくれない時があることがわかった。なんもわからん。

やっぱりラインセンサ作り直したいな。モタドラも作り直したい。何ならメイン基板も。ソフトが手こずるとこういう欲求が出てくるのである。あ～～～時間～～～。

今週の進捗もだいぶ絶望的だった。ただ世間一般とは逆でGWが最も進捗が出せなかった期間なのでこっから先はましになる、予定。