進捗 - 5/9-5/22 - ガラクタですらない……

あ

5/9

RasPicoはCPU2つあるんだが、どういう分担をさせようか。そんな次元に到達する前にデッドラインが来る気もする。

機能実装した部分、たかが加減速なのになんかバグが有る。減速開始が明らかに早すぎる。加速期間と同じだけ減速期間が設定されてるはずなのに。うーむ。邪悪に係数をつけるとごまかせるのでとりあえず無視で。考えた通りにいかないのは気持ち悪すぎる。

ラインセンサの傾斜、だいぶ実害があることがわかったので上に乗ってる基板のスペーサーの高さを変えた。これで傾斜なくなって実害もなくなった。と思いきや微妙に癖がついてまだ微妙に害がありそうだ。……作り直してー……。

そんなこんなでライントレース部分は実装完了。移動プラットフォームは完成と言っても差し支えないだろう。

youtu.be

「あれっボール回収機構は？」「やる気が少のうございます」

ちらっとロボコンのページ見たら、実施が6月19日と明記されていた。まあ5月末までに動画を登録のとこは変わってないので相変わらずデッドラインはそこであるが。

5/10

飽き性故、ついに耐えられず、別のおもちゃの実験の準備をしてしまった。実進捗なし。まあ一応バッテリー監視プログラムは書いといたのでヨシ！😺👉

そして飽き性故、急に回収機構に使う予定だった吸引機構を使いたくなくなる病気にかかった。射出はスケジュール的に諦めよう。そうすればちょっと今思い付いた（とはいっても古典的なやつ）回収と収納方法が試せる。ただ、ずっと吸引機構を使ってた理由が、制御かセンサーか原因がよくわからないけどバシっとボールの位置が割り出せない病気にかかってたからなので（吸引機構はアバウトでもなんとかなっちゃう）それがどうなるかが問題だ。

病気ついででいうと、物体の角がやたら近く見える病気も一生治らない。とは言うものの今回はまだそこのデバッグまでたどり着いてないのでこの病気が出るかわからない。他所のチームは壁より高い位置にセンサをつけることで回避しているが、自分のロボットはどうしても壁より低い位置にしか距離センサがつけられないカタチばっかりになってしまうのでどうしょもないのだ。うーむ。

ところで、この形式（一週間ごとにまとめて進捗記事にする）個人的に割りと気に入ったのでこれからもやりたさある。パラパラと進捗を散文的に書いて、で、ある一定の成果が出たらエルチカに出したりなんかウェブページ作ってそこにまとめる、的なね。でも一瞬で飽きそう。

5/11

人は易きに流れる。要するに進捗無いってこったよ。

プログラムの再利用がおもったよりうまくいかないことが判明。だいぶ手直ししている。つらい。まあまっさらよりは楽だが。

そういえばいよいよ競技台の目処が立たない。競技台と言うか1.8m四方の床がない。

5/12

なんかボール探す関数……というか周りの距離取るだけの関数がオカシイ。具体的には探してる約2秒間だけ距離センサの値の更新頻度がやたら低い。色々やってるけどTimerかTimerで呼んでる関数が怪しいということになった。 10msecの割り込みなので1.25M命令くらいはさばけてると思うんですけどオカシイなぁ。こっから先のデバッグは明日です。実進捗なしですね。

そういえばメモ代わりにリンクのっけてた記事が消されてしまっていた。悲しい。

5/13

金曜日なため進捗なし。

一応Timerが意図している通りに動いてるかどうか確認できるようなにしたが実際に確認できるのは明日以降になる……。

5/14

バグは取れたので実進捗はあったということにしよう。

タイマーは正常だった。PSDのアドレス書き換えでしくったか？とも思ったが、それだったら真ん中は動いてくれているはず。そうやって切り分けていったら悪いのは距離を取るところではなくて、角度で「待て」してる関数だったというオチ……。ガハハ

そして相変わらず物体の角？がやたら近く見える病気がある。嫌な予感しかしない。

youtu.be

5/15

少しずつコードを書いている。進捗はあります。まあ実動作に進展があるわけでは無いのでモチベーション的にはよろしくない。結局この手のものはモチベーションが物を言うので。

ふと思いついたが別に吸引機構は吸いきらなくてもいいんじゃないか？ボールを食わせたい機構の眼の前に確実に持ってこさせる道具の可能性がある気がする。これがイイトコドリになるかどっちつかずになるかはやってみないとわからないだろうけど。

5/16

コードは書きつつあるが実進捗なし。足が死ぬほどつって死んだ。次回作にご期待ください。

5/17

死ぬほど疲れて死んだ。進捗0の0。

ところでどうしても競技台を広げるスペースが確保できない。デバッグのときは圧縮競技台でごまかすとして、ビデオ審査以降どうすればいいんだ……。誰か広いお家の人に泊めてもらうしかない？流石になぁ。

5/18

進捗なし……。

そういえば動画撮影に非圧縮競技台を使うために居候という手段もあるっぽい。どうしようかなぁ……

5/19

金鋸、行方不明！なので切断作業をすべてハンドニブラでやる羽目になった。あんな大きな物どこになくせるんだか……。

そんなわけで進捗は

回収機構の大掛かりな加工が必要な部分
ラインセンサ作り直し
サーボ信号引き出すところの実装
サーボ電源実装

明日からのタスクキューは

サーボ動作確認
ゴール・ボールゾーン往復処理確認
回収確認
カラーセンサー実装……

まあまあ進捗があったのでヨシ！あと1週間程度で最低限の動作ができててほしいがだいぶ厳しそうな顔をしている……。

おまけ:本日の間抜け部

5/20

金曜日のため進捗なし。

……もう金曜日！？今週ほんとに何もできてない……。

5/21

  // test : void move_from_to(EREA from, EREA to, int search_stage);
  move_from_to(RED, ZONE, 0);
  sleep_ms(1000);
  move_from_to(ZONE, YELLOW, 0);
  sleep_ms(1000);
  move_from_to(YELLOW, ZONE, 1);
  sleep_ms(1000);
  move_from_to(ZONE, BLUE, 1);
  sleep_ms(1000);
  move_from_to(BLUE, ZONE, 1);
  sleep_ms(1000);
  move_from_to(ZONE, RED, 1);

これでこうなるようになっている。偉い！

youtu.be

ニッケル水素電池が重い！！！ステッパの直上（要するに車軸の直上）に置いて雑にデバッグしたときはそこまで気にならなかったが、収納場所を変えたら普通にモーメント的に重くなりすぎて今までの設定では動かないようになってしまった。それに伴い色々設定を変更するはめに。脱Li-Poを志したが改めて偉大さを実感する事になった。

ラインセンサのばらつきが前のやつよりも大きい……。右回りと左回りで明らかに特性が違う。泣いていいっすか。動かすたびにキャリブレーションはめんどくさいがそうするしかねぇよなぁ……。ちなみに左から2番めだけがやたら感度が高い。謎。

デバッグがだるい。最近ロボットとかやってなかったのでずっとデスクトップPCでガチャガチャしてた。今回もその流れでやってたが流石にだるい。幸いなことに今回のプログラムは某設計図共有サイトに上げたり下げたりしてるのでラップトップに環境を構築さえすればすぐにそっちでできる。それがだるいんだけど。ラップトップに移したとしてもシリアル通信や書き込みがワイヤレスじゃないのがだるい。うーむ。

新しいラインセンサ、どうも床と近すぎるらしい。ライントレースがぎこちない感じになったのはこれのせいな気がする。