進捗 - 4/21-4/24
記事を分けることにした。一週間で一本くらいにする。月曜オリジン。飽きるまでは書く。
4/21
これ↓を参考にしつつアプリケーションノートを見比べてに距離センサのアドレス変えた。 20ppmで失敗するらしいので失敗しないということにしてチェックを省いた。
I2C Bus Scan 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 00 . . . . . . . . . . . . . . . . 10 . . . . . . . . . . . . . . . . 20 . . . . . . . . . . . . . . . . 30 . . . . . . . . . . . . . . . . 40 . . . . . . . . . . . . . . . . 50 @ . . . . . . . . . . . . . . . 60 . . . . . . . . . . . . . . . . 70 . . . . . . . . . . . . . . . . Done. ・ello I2C Bus Scan 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 00 . . . . . . . . . . . . . . . . 10 . . . . . . . . . . . . . . . . 20 . . . . . . . . . . . . . . . . 30 . . . . . . . . . . . . . . . . 40 . . . . . . . . . . . . . . . . 50 . . . . . . . . . . . . . . . . 60 @ . . . . . . . . . . . . . . . 70 . . . . . . . . . . . . . . . . Done.
うまくいった
やりたかったこともう一つ思い出した、ラインセンサを床に直角にあてないような工夫がしたかった（ラインセンサは流用できそうなので見送り。 やりたいこともう一つは音楽かき鳴らすこと。こっちはできるかもしれんなぁ
いくら配線をまとめたいからってVccで済むのを一つに圧着するのはやばい気がするが「気にするな！」
休日使って午前中寝てたとは言え測距センサとマイコンボードの取り付け方法しか進まんかったの絶望的すぎる。困難で間に合うんか？
4/22
部品勝ってきた。力尽きた。
んなこと言いつつもMCP3008を動かした。偉いねぇ。
SPIのクロックをADCのサンプリングに使うって面白いよな。 データシート読むとCS立ち上がってから100ns後に信号を送り始めてもいいらしい。 sleep_usは値が小さすぎると正確じゃなかった気もするけど100nsくらいは経過するやろ。 少なくともsleep_msで1msも使いたくない。アホらしいと思う。
warning: narrowing conversion of '(128 | (((int)ch) << 4))' from 'int' to 'uint8_t' {aka 'unsigned char'} [-Wnarrowing]
11 | const uint8_t send[3] = {1, uint8_t(0b10000000) | (uint8_t(ch) << uint8_t(4)) , 0};
| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
暗黙の型変換で勝手に広げた値を「狭くなっちゃうよ！！！」と騒ぎ立てるC++くん嫌い。 bitsetでどうこうするのが筋な気がするがまあいいや。 こういうのrustだと雁字搦めにやってくれると聞く。さわってみたかった。
MCP3008をつけたのはライントレース用に4つADCが必要で、RasPiPicoには（何もいじらなければ）3つしかADCがなかったため。 でも知ロボ如き（語弊）真ん中2つと右か左端に十字検知用の1つつけるだけで良い気もする。他に使う予定もないし。 無駄な努力...ってコト！？
4/23
疲れ果てた。実進捗なし。 具体的な段取りつけたということにして進捗した気分になることにした。
TPS1117LV33Sのメモ。
足が
- GND
- OUT (tab)
- IN
になってる。
- input capasitor : 6.8uF以上をつけろ。また(also)、6.8uF以上のセラコンを直ぐ隣につけるのを推奨する。
- output capasitor : 6.8uF以上のセラコンを直ぐ近くにつけろ。
足生えてる6.8uF以上のセラコンなんて持ってないんですね～～～。3216ならある。
電源周りメモ
モーター系とそれ以外で完全にバッテリーを分離。数アンペアのSWなんてでかすぎるのでPchでスイッチング、モーター以外もついでにPchで。 どっかでほしい定格のSWなんて乗っけられないハーフマウスでの常套手段と聞いた、それの真似。 物理SWはロジック系のみに与えた。モーターのPchはRasPicoに手綱を握らせる。そのせいで2N7000が追加で必要になる（12VをRasPicoに食わせたらやばい）。
RasPicoは自分で電源周りを持ってるので衝突回避のために更に一つPchMOSFETが必要になった。ここだけ見たらback-to-backっすね。都合よくDual Pch FETが転がってたのでそれを使う。都合よく持ってることを忘れてたのでMTP4835を4つも買ってきてしまった。おバカ。
他のメモ
RasPicoの書き込みはPicoProbeでやらない限り実質的に延長やバイパスは不可能なので、RasPicoのUSB microBが物理的にアクセス可能なところに置かなければならないという制約がエグい。 PicoProbeでやればいいけどそれでも結局フェイルセーフ的にアクセス可能な場所には置きたい。
ロジック系、3.3Vだけでいいつもりだったが光変調フォトセンサ使おうとするとそれだけ5.0V必要になる。困った。そこだけ昇圧回路つけるかそもそも諦めるか。
5月末までに動画を登録してそれでオンライン大会に出せるかどうかと言うのが決まるらしい。デッドラインが実質2週間前倒しですね。
4/24
結局やりやがった。思ったより上手く行ってない。
そういうわけで今日の進捗。
どうも全体的に上手く動いてくれているみたい。
無理して詰めたおかげで思ったよりスペースが開いている。モータドライバ系は別基板にでもする予定だったがここに載せても良さそうな気がしてきた。 ステッパのドライバ回路だけはCタイプで昔作ったやつを使いたいのでそれの置き場所さえ確保できれば後はなんとかなりそうだ。
ついてるXHコネクタはXHコネクタ「もどき」。挿す方は本家より圧着がきれいに行きづらいし、刺される方は熱で直ぐピンがぐらつく。本家が復活したら使う理由はうすそう。
最近のマイブーム、小さいICソケットを並べて大きいICソケットの代わりにする。8と14持っとけば8,14,16,28が楽にできる。 そういう共通化をしたいなら1列の丸いピンソケットを持っとくのが行き着く先なのだが、まっすぐはんだ付けするのが面倒なので最近やってない。
ラインセンサは両面テープで固定した。穴あけだるい。
そういえば持ってた新品の低頭ネジはスペーサーを用いるのには長すぎた。 新品じゃなければあるがあまり使いまわしたくない。
このネジ、アキバで買った記憶だがどこで売ってたっけなぁ。西川だったらいいがヒロセだったらもうやってないし絶望的。
音出す系のインターフェイスが計画からすっぽり抜けていた。これないと動く物体のデバッグはだるい。圧電スピーカーはあるがロボットには使いたくないのでダイナミックスピーカーを買ってくるつもり。
実質的なデッドラインが5月末だが、そうすると4月中にガワは出来上がってないとおそらくプログラムの作り込みが間に合わない。使える資源もあるだろうがマイコンが違うし、そもそもバグの存在も一昨年辺り判明しているのでのでだいぶ怪しい。
明日はバッテリー生存チェック、生きてたら端子の交換、死んでたら選定。余力があったら12Vの生殺与奪回路、モタドラ制作（ステッパ→DCx2の順）。 バッテリーはそろそろ10年選手だと思うんだが、大丈夫だろうか。5Aくらい普通に出してくれないと困る。 と言うか2011年位にロボコンを始めたはずなので、手持ちの部品や道具が10年選手が増えてき始めた。電子工作はもっと前だしな。...Li-Poが怖い。
ステッパメモ
- 0.155Ω（7078なので） × 0.7A = 0.1085V
- 3.3Vから分圧で近いものをつけると(100/(2.7k)+100)*3.3V=0.1178571429
- 0.1178571429*0.155=0.76036866387 →760mAくらいでいいか？（次に小さいのだと560mAくらいしか流せない）
1Aも流さないし（これくらいで十分と気づいた）1-2相励磁までしか使わないから7070でもいい。でも手持ちが7078なのでそっちを使う。
