進捗 - 5/23-5/29 - ガラクタですらない……

ここが正念場ですよ。

5/23

肌の状態がひどすぎて病院に行った。薬をもらったので多分良くなるだろう。そんなわけで進捗は少ない。

進捗

回収機構仮設置
- 仮設置といいつつだいぶ両面テープが強く固定してくれているのでこのままになりそう。電動工具使えねぇしな。

タスクキュー

回収機能実装
ラインセンサの結論を得る（改修 or not 改修）
カラーセンサー実装……

そういえば参加のためのIDだけ発行しておいた。番号から見るにすでに10チーム程度参加予定のようだ。きっとこの人達は猛者だなぁ。

5/24

ボールにいい感じに近づくようにできた。回収機構も本邦初公開である。

youtu.be

角度がおかしいこともあるのは、左と右、それぞれ別のセンサに見させているのだが、そのセンサの取り付け角度が微妙にあかんのだと思う。現時点では修正可能という判断（実際手でクイッっとやったらちょっとましになった）。アプローチができたので次は回収動作だな。

タスクキュー

回収機能実装
ラインセンサの結論を得る（改修 or not 改修）
カラーセンサー実装……

あれ、タスクキュー一つも消化できたわけではないな。

そういえば初めての知ロボどんな感じだったかなと思って自分の初出場の動画を見た。当時はハードだけ担当したのだが、クソみたいな機体だ。あらゆるものへの理解が薄い。これで行けると思ったやつの顔を見てみたい。この機体のソフト担当してくれたYさん、偉大だ。言いたいこと無限にあったろうに色々我慢してやってくれてたと思う。ごめんなさい。会う機会あったらお酒1杯くらいはだそうと思う。その頃には忘れてそうだけど……。

「感傷に浸ってる場合ではないことはおわかりですよね？」「はい……」

5/25

フル競技台での撮影はいよいよ諦めムードである。ヤーシブにお邪魔するかなぁ……。いずれにせよ完成度が低いのがネック！

疲れ果てているがアームをいいかんじに動かせるようにはした。角度がドンピシャなら一応拾い上げられはするようだ。

youtu.be

ただ持ち上げるための板の形状や強度は諸説ありという感じ。試行錯誤する時間がないとゆーのに……。

なんとなく取った写真。実際の動作では絶対に有り得ないシチュエーションだが、ちょっとかわいくないか？しらんけど。

タスクキュー

回収機能実装
ラインセンサの結論を得る（改修 or not 改修）
カラーセンサー実装……

5/26

動画のみの部門か、当日Zoomする部門か、それが問題になってきた。現状の完成度ではだいぶ怪しい。G線上でタップダンスしている気分である。まあ例年の予選を勝ち上がる程度の気持ちでやっていきたいので、実質的な予選動作のあるZoom部門で行くと思う。

今日はコードをガリガリ書いた。コンパイルは通っているがバグが無いとは言っていない。バグがなければ一通り動く。

5/27

進捗なし。

明日渋谷行くために荷造りはした。軽い修理できる工具まで一式詰めたが、思ったより体積行ってなくて普通に不安になった。

5/28

某渋谷校の撮影会にお邪魔させていただいた。大荷物での電車移動、しかもぎゅうぎゅう詰めの都会はだいぶ疲れた……。 T先生本日はお世話になりました。渋谷校関係者の他、もう一組いらした。コロナ前当たり前に享受できていたこの空気感が再び味わえて、帰った後充足感から完全に放心してしまっていた。

行軍セット、ちょっと見直そう。基本的に持ってく物は必要十分だったが、いい感じの箱がなくていくつかバラバラっとカバンに突っ込んだものがあった。あと、職質されたらやだなと思って刃物類を持ってなかったが、両面テープを切る手段がなかったのでカッターか小さいハサミくらいは持っていこう……。こんな純真そうな顔の人間に職質するわけねーしな！

一昨日くらいにガーッと書き散らかしたプログラム、なんか普通にほとんどバグなく動いてしまった。ただ、ハードウェアは微妙に現地でちょっといじることになった。

まず、ラインセンサ再固定。雑に薄手の両面テープで止めてた移動中に固定が取れてしまった。割とこのロボットの中では大掛かりな分解作業の部類に入る。ただ、色々考えて作ってあるので直ぐ終わった。ついでに前よりも地面からの距離を離した。まあ浮かせて貼った方法が厚手の両面テープを2重に貼っただけなのでまたしても微妙にズレ（左右での浮き沈み）がある。そしてそんなこんなやったから、ライントレースの係数がいろいろ変わった

そしてすくい上げ機構のプラスチック部分。思ったよりも強度が足りず、ボールを拾う前に湾曲してしまい、すくい上げられないパターンが生じた。ひもで吊るすか重ねて補強するかかと思ったが、ちょっと縦方向に折り目をつけたら湾曲しなくなり、きれいに拾うようになった。

結果、自由ボールミス、色分けなしで8点得点という、あと2週間あればある程度動きそうな雰囲気が伝わるビデオが撮れた。なお実働の様子は1本しかまともに撮ってない上に、ルール補足に「提出する動画は外部へ公開しないようにしてください。」とのことなので、残念ながらなし。🥺🥺🥺

ちなみに、アルミの支柱、適当においた光沢性がややある箱、物体の角、角、角……*1。家では競技台に壁を作るか家を破壊するかでしかデバッグ環境を構築できないことが確定した。さぁてどうするかね。

とりあえずカラーセンサつくっても損はしなさそうな段階まで来たと思っているので明日以降はカラーセンサの実装をすることにする。

そういえば、見落としがなければ一応一通りの登録（記入や画像と動画の提出）はした。どうなるかな。

5/29

カラーセンサの検討を進める。とはいえセンサー本体はS11059があったのでこれをどう料理するかを考える。サイズの制約はアームの幅まで、距離センサより低い位置まで、厚みはアルミフレームの幅の半分。

LEDもあったものを使う。今はもう売ってないOSW577LZ161D（角型の白いやつ）を使う。 3.3Vと100Ωで適当につなげて光らせてみる。 100Ω抵抗にかかってた電圧は0.47V、降下電圧は2.8V程度で47mA流れているわけだな。データシート的には50mAまでって事になってるのでこれで行く。